Flexible Software zur
Handhabung unterschiedlicher Beads und Wafer
Der Beadpicker ist ein Robotersystem, um Mikro-kugeln, sog. Mikrobeads
für die kombinatoriche Chemie zu vereinzeln. Beads unterschiedlicher
Größe (10µm - 500µm) können vereinzelt
werden.
Die Beads können entweder an Luft mit einen Mikro-Vakuumgreifer
aufgenommen und abgegeben werden, oder Sie können unter Flüssigkeit
mit einen Mikro-Fluidischen-Greifer bewegt werden.
Unsere Systeme können die Beads aus zwei unter-schiedliche
Magazine aufnehmen.
1. Die Beads können aus einem Magazin, in dem sie 2-dimensional
verteilt sind aufgenommen werden. Sie werden dabei mit Hilfe der
Bildver-arbeitung geortet und einzeln gegriffen. 2. Die Beads sind 3-dimensional in
einem finger-hutähnlichen Behälter verteilt und können
dort ohne optische Kontrolle durch Absenken des Greifers in den
Kugelhaufen aufgenommen werden.
Nach dem Greifvorgang wird die Greiferspitze mit einem zweiten
Mikroskop kontrolliert, um festzustellen, ob ein einzelnes Bead,
mehrere oder keins von dem Greiferwerkzeug aufgenommen wurden.
Nur wenn sich ein einzelnes Bead am Greifer befindet, wird es in
einem Well abgelegt. Wenn sich kein oder mehr als ein Bead am Greifer
befinden, fährt der Greifer wieder in das Beadmagazin zurück,
um ein einzelnes Bead aufzuheben.
Nur wenn sich ein einzelnes Bead am
Greifer befindet, wird es in einem Well abgelegt. Wenn sich kein
oder mehr als ein Bead am Greifer befinden, fährt der Greifer
wieder in das Beadmagazin zurück, um ein einzelnes Bead aufzuheben.
Die
Kontrolle der Beads durch die Bildverarbeitung erlaubt auch zusätzlich,
die Größe der Beads zu vermessen. Für die Bildverarbeitung
und zum Teachen der Greif-en werden zwei T.I.M.M.`s Kleinstmikroskope
einge-setzt. Der Beadpicker ist als lineares
Portalsystem aufgebaut und wird über unser selbst entwickeltes
Programm ARC - Advanced Robot Control gesteuert.
Mit dieser Software kann der Vereinzelungprozess schnell und einfach
an Ihre Bedürfnisse angepaßt werden.
